Graças à coragem de dois sertanejos Marciano Lúcio e o caboclo Valério e a liberalidade do Coronel José Dutra Nicácio de Minas Gerais, senhor de grandes extenções de terras, formou-se nos limites com o Rio de Janeiro, o arruado que mais tarde se transformaria no município de São José do Calçado. 
O topônimo reza a tradição - resultou de a população local ter adquirido na corte pequena imagem de São José, na qual vieram, justapostas, duas sandálias.

Na área doada pelo Coronel José Dutra foi lançada, a 07-11-1855, o marco da povoação. Nos primórdios de sua formação e depois, no curso de sua evolução política como povoado, distrito de paz, vila, município, cidade e comarca, São José do Calçado pertenceu a vários municípios, até formar a sua independência.

Sua elevação a sede de distrito data de 16-11-1871 (lei numero 11) e à categoria de vila, de 11-11-1890 quando foi desligado do território de Cachoeiro de Itapemirim, criando assim o município, instalado em 15-03-1891.

Pela Lei municipal de 05-04-1895, são criados os distritos de Alto Calçado, Barra do Calçado e Jardim e anexados ao município de São José do Calçado. Em divisão administrativa referente ao ano de 1911, a vila é constituída de 5 distritos; SJC, Alto Calçado, Barra do Calçado, Jardim e Palmital.

Por decreto - lei estadual nº. 9941, de 11-11-1938, o distrito de Jardim passou a denominar-se Bom Jesus do Norte. 
No quadro fixo para vigorar no período de 1939-1943, o município é constituído de 5 distritos: SJC, Alto Calçado, Barra do Calçado, Bom Jesus do Norte, ex-jardim e Palmital. Pelo decreto-lei estadual nº. 15177. de 31-12-1943, é extinto o distrito de Barra do Calçado, sendo seu território anexado ao distrito de São José do Calçado e Bom Jesus do Norte.

Sob o mesmo decreto o distrito de Palmital passou a denominar-se Airituba. Pela lei estadual nº. 1911, de 13-12-1963, desmembra o município de São José do Calçado o distrito de Bom Jesus do Norte.

Elevado à categoria de município. Em divisão territorial datada de 1-1-1979, o município é constituído de três distritos: São José do Calçado, Airituba e Alto Calçado. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2003.

Atrativos Naturais de São José do Calçado:

• A Pedra do Pontão com seus 1.245 m de altitude em Alto calçado é referência para os praticantes do esporte, que se encantam com as belezas de Minas, Rio e Espírito Santo, transformando o voo num encontro perfeito com a natureza.
• Vale do Jacá no Distrito do patrimônio Divino Espirito santo
• Cachoeira do Patíco em Airituba